Penis je kopulačný orgán, ktorý predstavuje koncové vývodné cesty pre semeno, ale prechováva aj vonkajšiu časť močovej rúry, takže je aj vývodnou cestou pre moč. Pohlavný úd sa skladá z koreňa penisu (radix penis), tela (corpus penis) a žaluďa (glans penis). U psa je penis kavernózneho typu – má bohato rozvinuté toporivé teleso (corpus cavernosum). Kavernózny typ penisu je charakteristický tým, že pri toporení (erekcii) sa výrazne zväčšuje dĺžka i hrúbka pohlavného údu. Žaluď penisu je tvorený špongiovitým telesom (corpus spongiosum penis). Žaluď je intenzívne inervovaný a v jeho koži sú početné zmyslové telieska.
Okrem žaluďa penisu je pri báze žaluďa vytvorený z toporivého (erektilného) tkaniva aj bulbus žaluďa (bulbus glandis), ktorý sa pri vzrušení výrazne zväčšuje
Pre psa je charakteristické, že od bulbu žaluďa takmer po vrchol žaluďa (glans penis) prechádza penisom psa penisová kosť (os penis).
- Pri pohlavnom splynutí (kopulácii) je penis psa v pošve suky fixovaný pomocou bulbu penisu počas tzv. zviazania.
- Dĺžka kosti v penise psa sa v závislosti na plemene pohybuje od 5 do 10 cm.
